Buber筆記

續 上一篇 開啟 Webduino Blockly https://cloud.webduino.io/ 設定開發板，IO腳位以及變數， 建議使用WebSocket方式連線到Smart的區域網路IP位址 ，若使用Wi-Fi連線，極有可能因為網路問題，未能即時與自走車互動，導致循跡失敗，傻傻去不回頭。 建立前進;後退;停止;左轉;右轉;原地左轉;原地右轉的函數(流程) 兩個車輪的 左A(P0) 與 右A(P2) 腳位輸出數位訊號高電位或低電位， 左B(P12) 與 右B(P13) 輸出類比PWM訊號控制轉速，並利用與 左A(P0) 右A(P2) 的電位差產生馬達正轉或逆轉。 我買到的 L9110S馬達驅動板比較特殊，若一個車輪轉動，另一個停止，那麼停止的這個車輪，兩個腳位都必須輸出高電位，若輸出低電位會造成轉動的那個車輪沒有反應。 建立循跡的函數(流程) 最後，在開發板的程序中加入不斷重複執行的循跡函數(流程) 地圖 如果您還沒有地圖， 開啟  https://www.thingiverse.com/thing:3286065/files  ，下載map_A4_3x3.zip檔案，將解壓縮後的圖檔切割3x3共9張A4大小紙張組成地圖，使黑線寬度約40mm。 現在，將循跡自走車放在上方起點處，按下Webduino Blockly的執行按鈕，試走囉！

零件清單 車體：自己畫圖列印 webduino smart 開發板：250元 L9110S馬達驅動板：不到50元 紅外線模組：不到100元 1:120減速馬達 x2：幾十元 車輪 x2：不到50元 萬向輪：不到50元 18650單節電池盒與電池(5V) x2：一個1百多元 USB公頭轉DIP：約10元 杜邦線材：不到50元 M2x6自攻螺絲：常用到，螺絲行買很便宜 列印車體 3D STL檔案  https://www.thingiverse.com/thing:3286065 自行列印，或以其他自走車底盤替代 安裝萬向輪 安裝減速馬達 TT減速馬達使用1:120齒輪比，相較於1:45的馬達，速度較慢，比較不會衝過頭。 以兩根M2x6自攻螺絲將馬達固定在車體上 安裝紅外線感測模組 我買的是具有比較電路，可以輸出數位訊號的控制板及四組紅外線感測器。在此例我只使用三組感測器，當然也可以使用其他的紅外線感測模組替代，不過必須能輸出數位訊號才行，因為smart只有A0一個類比訊號接腳，若採用類比輸入，接腳不夠用。 以杜邦線連接紅外線模組的控制板與感測器 D1~D3 安裝L9110S馬達驅動板 使用兩根M2x6自攻螺絲將L9110S固定在車體後方。 將減速馬達連接到綠色端子，實測時若發現馬達轉動方向相反，將馬達兩極交換再鎖入綠色端子即可。 連接紅外線感測模組與Webduino Smart開發板 將紅外線控制板的IN1~IN3連接到smart P14,P16,P5接腳，VCC連接3.3V腳位。 連接馬達驅動板與Webduino Smart開發板 將L9110S馬達驅動板的A-IA,A-IB,B-IA,B-IB分別連接到Webduino Smart的P2,P13,P0,P12腳位 馬達驅動板供電 將USB公頭轉DIP板的5V與GND接腳連接至L9110S馬達驅動板的VCC與GND腳位，再接上行動電源為減速馬達提供5V的電源。 此例中使用的是18650單節電池盒與充電電池，當然您也可以使用自己的行動電源。 Webduino Smart開發板供電

編寫循跡程式之前，先來判讀紅外線感測元件接收到的類比訊號數值。 開啟Microsoft MakeCode網站  https://makecode.microbit.org/  ， 新增專案，建立下圖的積木程式，並上傳到micro:bit判讀數值 將三個紅外線感測器分別置於黑線與白色區域，紀錄讀取到的數值，這個數值會因角度;距離;元件自體差異而不同。 舉例讀取的數值，在黑線區域為350，白色區域為250，那麼我們可以設定300為基準值，大於300為黑線，小於300為白色區域。 現在，開始編輯循跡自走車的程式 在啟動中加入以下變數 建立讀取紅外線感測器數值的函數 建立前進;後退;停止;左轉;右轉;原地左轉;原地右轉的函數 P13,P14為右車輪，P15,P16為左車輪 兩個車輪P13與P15腳位輸出數位訊號高電位或低電位 P14與P16腳位以類比輸出PWM訊號控制轉速 我買到的 L9110S馬達驅動板比較特殊，若一個車輪轉動，另一個停止，那麼停止的這個車輪，兩個腳位都必須輸出高電位，若輸出低電位會造成轉動的那個車輪沒有反應。 建立按鈕A的程式，將變數start設為1，自走車才會開始行走。 最後，設定重複執行的程式， 依據 IR1(右邊)，IR2(中間)，IR3(左邊) 的變化做出行進動作 下課了！

零件清單 車體：自己畫圖列印 microbit開發板：約5百元 擴展版：2百多元 L9110S馬達驅動板：不到50元 紅外線模組 x3：不到50元 1:120減速馬達 x2：幾十元 車輪 x2：不到50元 萬向輪：不到50元 AAA帶開關電池盒與電池(3V)：約50元 18650單節電池盒與電池(5V)：1百多元 USB公頭轉DIP：約10元 杜邦線材：不到50元 M2x6自攻螺絲：常用到，螺絲行買很便宜 列印車體 3D STL檔案   https://www.thingiverse.com/thing:3270962 安裝萬向輪   安裝擴展板與減速馬達 microbit擴展板是在國內購物網站買的，除了引出所有I/O接腳，還提供一整排3.3V與GND腳位。 另外，擴展板有提供蜂鳴器與蜂鳴器的短路帽，請先將 短路帽移除 ，取消連接蜂鳴器，因為我們要使用P0腳位做紅外線訊號接收，連接蜂鳴器會使讀到的數值異常。 TT減速馬達使用1:120齒輪比，相較於1:45的馬達，速度較慢，比較不會衝過頭。 以兩根M2x6自攻螺絲將馬達固定在車體上 安裝L9110S馬達驅動板 使用兩根M2x6自攻螺絲將L9110S固定在車體後方，並將減速馬達連接到綠色端子，實測時若發現馬達轉動方向相反，將馬達兩極交換再鎖入綠色端子即可。 將L9110S馬達驅動板的A-IA,A-IB,B-IA,B-IB分別連接到前方擴展板的P13,P14,P15,P16腳位 安裝紅外線感測板 紅外線感測板由一顆紅外線發射跟一顆紅外線接收，再連接電阻所組成，可以在國內購物網站買到，也可以自己配接電路，或使用其他類似模組取代。 我們將三個紅外線感測板的OUT連接到擴展板的P0,P1,P2腳位，紅外線感測板的VCC與GND連接到擴展板的3.3V與GND腳位。 安裝micro:bit開發板與2節電池盒 使用兩個AAA電池提供3V電源給micro:bit開發板   安裝18650單節電池盒與USB公頭轉DIP板 將USB轉板的5V與GND接腳連接至L9110S馬達驅動板的VCC與GND腳位，為減速馬達提供5V的電源。