動手做 Webduino Smart 循跡自走車(一)：組裝

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零件清單
  • 車體：自己畫圖列印
  • webduino smart 開發板：250元
  • L9110S馬達驅動板：不到50元
  • 紅外線模組：不到100元
  • 1:120減速馬達 x2：幾十元
  • 車輪 x2：不到50元
  • 萬向輪：不到50元
  • 18650單節電池盒與電池(5V) x2：一個1百多元
  • USB公頭轉DIP：約10元
  • 杜邦線材：不到50元
  • M2x6自攻螺絲：常用到，螺絲行買很便宜

列印車體

3D STL檔案 https://www.thingiverse.com/thing:3286065
自行列印，或以其他自走車底盤替代

安裝萬向輪



安裝減速馬達

TT減速馬達使用1:120齒輪比，相較於1:45的馬達，速度較慢，比較不會衝過頭。
以兩根M2x6自攻螺絲將馬達固定在車體上


安裝紅外線感測模組

我買的是具有比較電路，可以輸出數位訊號的控制板及四組紅外線感測器。在此例我只使用三組感測器，當然也可以使用其他的紅外線感測模組替代，不過必須能輸出數位訊號才行，因為smart只有A0一個類比訊號接腳，若採用類比輸入，接腳不夠用。



以杜邦線連接紅外線模組的控制板與感測器 D1~D3


安裝L9110S馬達驅動板

使用兩根M2x6自攻螺絲將L9110S固定在車體後方。


將減速馬達連接到綠色端子，實測時若發現馬達轉動方向相反，將馬達兩極交換再鎖入綠色端子即可。


連接紅外線感測模組與Webduino Smart開發板

 將紅外線控制板的IN1~IN3連接到smart P14,P16,P5接腳，VCC連接3.3V腳位。




連接馬達驅動板與Webduino Smart開發板

將L9110S馬達驅動板的A-IA,A-IB,B-IA,B-IB分別連接到Webduino Smart的P2,P13,P0,P12腳位



馬達驅動板供電

將USB公頭轉DIP板的5V與GND接腳連接至L9110S馬達驅動板的VCC與GND腳位，再接上行動電源為減速馬達提供5V的電源。



此例中使用的是18650單節電池盒與充電電池，當然您也可以使用自己的行動電源。



Webduino Smart開發板供電

使用第二個18650單節電池盒與充電電池為Webduino Smart提供電源。
開發板的電源應該要與馬達電源分開。


校正紅外線感測模組

我使用的這個模組在黑線區域接收到紅外線反射訊號較小時，控制板的指示燈會滅，輸出高電位訊號，在白色區域接收到紅外線反射訊號強時，控制板的指示燈會亮，輸出低電位訊號。
至於紅外線反射訊號多少是小，多少才是大，可以利用控制板上的可變電阻旋鈕來調整，使指示燈在黑線時滅，白色區域時亮。

校正時，先將紅外線感測模組的IN1,IN2,IN3接線移除，避免Webduino Smart的P14,P16,P5尚未初始化為數位輸入，導致指示燈恆亮無法校正，待校正完成再接回。



下一篇，將介紹循跡自走車的程式

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