動手做 Webduino Smart 循跡自走車(二):程式
續上一篇
開啟 Webduino Blockly https://cloud.webduino.io/
設定開發板,IO腳位以及變數,
建議使用WebSocket方式連線到Smart的區域網路IP位址,若使用Wi-Fi連線,極有可能因為網路問題,未能即時與自走車互動,導致循跡失敗,傻傻去不回頭。
建立前進;後退;停止;左轉;右轉;原地左轉;原地右轉的函數(流程)
兩個車輪的左A(P0)與右A(P2)腳位輸出數位訊號高電位或低電位,左B(P12)與右B(P13)輸出類比PWM訊號控制轉速,並利用與左A(P0)右A(P2)的電位差產生馬達正轉或逆轉。
我買到的L9110S馬達驅動板比較特殊,若一個車輪轉動,另一個停止,那麼停止的這個車輪,兩個腳位都必須輸出高電位,若輸出低電位會造成轉動的那個車輪沒有反應。
建立循跡的函數(流程)
最後,在開發板的程序中加入不斷重複執行的循跡函數(流程)
地圖
如果您還沒有地圖,
開啟 https://www.thingiverse.com/thing:3286065/files ,下載map_A4_3x3.zip檔案,將解壓縮後的圖檔切割3x3共9張A4大小紙張組成地圖,使黑線寬度約40mm。
開啟 Webduino Blockly https://cloud.webduino.io/
設定開發板,IO腳位以及變數,
建議使用WebSocket方式連線到Smart的區域網路IP位址,若使用Wi-Fi連線,極有可能因為網路問題,未能即時與自走車互動,導致循跡失敗,傻傻去不回頭。
建立前進;後退;停止;左轉;右轉;原地左轉;原地右轉的函數(流程)
兩個車輪的左A(P0)與右A(P2)腳位輸出數位訊號高電位或低電位,左B(P12)與右B(P13)輸出類比PWM訊號控制轉速,並利用與左A(P0)右A(P2)的電位差產生馬達正轉或逆轉。
我買到的L9110S馬達驅動板比較特殊,若一個車輪轉動,另一個停止,那麼停止的這個車輪,兩個腳位都必須輸出高電位,若輸出低電位會造成轉動的那個車輪沒有反應。
建立循跡的函數(流程)
最後,在開發板的程序中加入不斷重複執行的循跡函數(流程)
地圖
如果您還沒有地圖,
開啟 https://www.thingiverse.com/thing:3286065/files ,下載map_A4_3x3.zip檔案,將解壓縮後的圖檔切割3x3共9張A4大小紙張組成地圖,使黑線寬度約40mm。
現在,將循跡自走車放在上方起點處,按下Webduino Blockly的執行按鈕,試走囉!