製作 Micro:bit 循跡自走車(二)：程式

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編寫循跡程式之前，先來判讀紅外線感測元件接收到的類比訊號數值。
開啟Microsoft MakeCode網站 https://makecode.microbit.org/ ，
新增專案，建立下圖的積木程式，並上傳到micro:bit判讀數值


將三個紅外線感測器分別置於黑線與白色區域，紀錄讀取到的數值，這個數值會因角度;距離;元件自體差異而不同。
舉例讀取的數值，在黑線區域為350，白色區域為250，那麼我們可以設定300為基準值，大於300為黑線，小於300為白色區域。


現在，開始編輯循跡自走車的程式
在啟動中加入以下變數


建立讀取紅外線感測器數值的函數


建立前進;後退;停止;左轉;右轉;原地左轉;原地右轉的函數
P13,P14為右車輪，P15,P16為左車輪
兩個車輪P13與P15腳位輸出數位訊號高電位或低電位
P14與P16腳位以類比輸出PWM訊號控制轉速
我買到的L9110S馬達驅動板比較特殊，若一個車輪轉動，另一個停止，那麼停止的這個車輪，兩個腳位都必須輸出高電位，若輸出低電位會造成轉動的那個車輪沒有反應。


建立按鈕A的程式，將變數start設為1，自走車才會開始行走。


最後，設定重複執行的程式，
依據 IR1(右邊)，IR2(中間)，IR3(左邊) 的變化做出行進動作



下課了！

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