動手做 Webduino Smart 循跡自走車(二)：程式

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續上一篇

開啟 Webduino Blockly https://cloud.webduino.io/

設定開發板，IO腳位以及變數，
建議使用WebSocket方式連線到Smart的區域網路IP位址，若使用Wi-Fi連線，極有可能因為網路問題，未能即時與自走車互動，導致循跡失敗，傻傻去不回頭。


建立前進;後退;停止;左轉;右轉;原地左轉;原地右轉的函數(流程)

兩個車輪的左A(P0)與右A(P2)腳位輸出數位訊號高電位或低電位，左B(P12)與右B(P13)輸出類比PWM訊號控制轉速，並利用與左A(P0)右A(P2)的電位差產生馬達正轉或逆轉。

我買到的L9110S馬達驅動板比較特殊，若一個車輪轉動，另一個停止，那麼停止的這個車輪，兩個腳位都必須輸出高電位，若輸出低電位會造成轉動的那個車輪沒有反應。


建立循跡的函數(流程)



最後，在開發板的程序中加入不斷重複執行的循跡函數(流程)


地圖

如果您還沒有地圖，
開啟 https://www.thingiverse.com/thing:3286065/files ，下載map_A4_3x3.zip檔案，將解壓縮後的圖檔切割3x3共9張A4大小紙張組成地圖，使黑線寬度約40mm。
現在，將循跡自走車放在上方起點處，按下Webduino Blockly的執行按鈕，試走囉！

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Webduino使用LINE自訂積木(二)：LINE Notify

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製作 Micro:bit 循跡自走車(二)：程式

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編寫循跡程式之前，先來判讀紅外線感測元件接收到的類比訊號數值。 開啟Microsoft MakeCode網站  https://makecode.microbit.org/  ， 新增專案，建立下圖的積木程式，並上傳到micro:bit判讀數值 將三個紅外線感測器分別置於黑線與白色區域，紀錄讀取到的數值，這個數值會因角度;距離;元件自體差異而不同。 舉例讀取的數值，在黑線區域為350，白色區域為250，那麼我們可以設定300為基準值，大於300為黑線，小於300為白色區域。 現在，開始編輯循跡自走車的程式 在啟動中加入以下變數 建立讀取紅外線感測器數值的函數 建立前進;後退;停止;左轉;右轉;原地左轉;原地右轉的函數 P13,P14為右車輪，P15,P16為左車輪 兩個車輪P13與P15腳位輸出數位訊號高電位或低電位 P14與P16腳位以類比輸出PWM訊號控制轉速 我買到的 L9110S馬達驅動板比較特殊，若一個車輪轉動，另一個停止，那麼停止的這個車輪，兩個腳位都必須輸出高電位，若輸出低電位會造成轉動的那個車輪沒有反應。 建立按鈕A的程式，將變數start設為1，自走車才會開始行走。 最後，設定重複執行的程式， 依據 IR1(右邊)，IR2(中間)，IR3(左邊) 的變化做出行進動作 下課了！
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